KUKA庫卡機器人

探索KUKA庫卡機器人技術：常見問題與基礎問答

本文將提供庫卡KUKA機器人的學習資料，解答常見問題，并介紹機器人的使用基礎問答。這是一份全面介紹KUKA工業(yè)機器人的學習資料，涵蓋了從基本操作到故障處理的各種常見問題。它包括了KUKA機器人系統(tǒng)的組成和功能、示教器的使用方法、機器人的坐標系以及工具坐標的設置等基礎知識。無論是初學者還是有一定經(jīng)驗的工程師，都可以從中受益。通過閱讀這些資料，可以更好地理解機器人技術，提高操作和維護能力，從而更好地應對實際工作中的挑戰(zhàn)。

1、機器人為什么會有零點丟失的問題？

機器人零點是否丟失，主要依賴于系統(tǒng)中的一塊數(shù)據(jù)載體（EDS），該數(shù)據(jù)載體不但在機器人正常工作中，還在機器人關機后，均影響機器人零點是否丟失。所以，在機器人正常工作中或斷電后，均有可能發(fā)生零點丟失的情況。

2、庫卡外接顯示器密碼

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3、KUKA機器人投入運行（開機）需要做哪幾步

1. 開機前檢查： a. 確保環(huán)境溫度在5℃-55℃內。 b. 本體-控制柜線纜及接頭正常無外傷，按照線標接好后，卡扣牢固無晃動。 c. 供電線纜通電后，打開控制柜門， 關閉Q3開關打開Q1,測量Q3處3相的線電壓是否在范圍內，有無缺相。斷開Q1,接通Q3。

2. 初次開機的操作： 請參照貼于控制柜柜門上的快速啟動手冊接通蓄電池供電，開機。 按照手冊內容逐步處理初次開機的相關報警，選擇機器人并激活安全配置（如有此報警）。 至此機器人使用投入以T1（運行模式）動作機器人，通過X11安全回路接口連接 以實現(xiàn)與外部急停安全門等安全信號交互后才可以使用所有模式動作。 我們常說的投入運行到此結束，庫卡定義的投入運行請繼續(xù)查看。

3. 【主菜單】-【投入運行】-【投入運行助手】進入投入運行助手，逐步點擊相關選項進行操作，完成投入運行。

4、機器人怎么修改網(wǎng)絡地址

1.進入示教器，設置用戶組為專家

2.點擊投入運行-網(wǎng)絡配置；

3.網(wǎng)絡配置，點擊保存完成。

5、外部軸配置過程需要注意哪些問題？

需要注意電機及外部軸相關參數(shù)，坐標系的轉換關系等，詳情請參考外部軸配置手冊。

6、怎么啟動機器人自動模式

1.確保程序軌跡已經(jīng)手動測試無問題

2.機器人沒有相關報警

3.T1模式下選定要執(zhí)行的程序，手動運動直至BCO出現(xiàn)

4.將模式切換至AUX，同時調節(jié)程序速率30%左右，上使能并按下前進鍵，機器人內部自動即可啟動，注意低速運行確認安全后提高速度

7、機器人運行時有異響情況

首先要確定異響的源頭在哪里。如果是減速機發(fā)出異響，首先檢查機器人負載數(shù)據(jù)是否正確、程序加速度是否優(yōu)化等軟件原因；再檢查減速機本身問題，如潤滑狀態(tài)、內部磨損等。如果是電機發(fā)出異響，大多情況是電機有磨損。另外，有平衡缸的機器人如果平衡缸有損壞或者軸承磨損也會有異響產(chǎn)生。

8、EMD連接上機器人，示教器上顯示未連接

EMD無法工作時，請確認以下：1.確認EMD是否功能正常，及探針收縮情況。2.檢查各連接接口是否正常。

9、PC故障，供電正常，風扇不運轉。

建議更換PC。以下操作步驟：

1.斷開電源，確保沒有電壓。

2.拔掉PC上線纜，更換PC，注意硬盤需恢復至新PC上。

10、設備系統(tǒng)無法正常開啟

說明：因為smartpad與KPC是通過遠程桌面來連接，當PC系統(tǒng)或者CCU無法正常工作，是有可能進不到smartpad界面。

方案：建議以下操作步驟：

1.請根據(jù)客戶現(xiàn)場CSP故障燈狀態(tài)進行引導，客戶現(xiàn)場條件滿足可以使用顯示器進行查看，能最快判斷PC還是硬盤故障或者是CCU故障。

2.若無外接顯示器條件則檢查PC電腦風扇是否正常運轉，PC風扇不轉建議更換PC主板主板測試。PC風扇正常運轉建議重新安裝系統(tǒng)文件及更換硬盤測試。

3.檢查主板內存條是否插好，KPC主板和硬盤連接是否正常。是否是因為主板灰塵導致。

4.有條件的情況交換硬盤檢查機器人是否能進入系統(tǒng)。若能進入，嘗試用故障硬盤重做系統(tǒng)，如做系統(tǒng)失敗，則需更換硬盤。

11、控制柜內沒有電

電源故障建議檢查以下：

1. 檢查主電源Q1供電是否正常。

2. 檢查27V電源模塊線路連接。

3. 交換低壓電源件測試。

12、4軸編碼器故障

操作建議：互換編碼器線是否轉移，如轉移，線纜故障或者RDC側插頭故障，如未轉移，則電機故障

13、機器人無報警抖動

機器人無報警抖動

建議檢查控制柜至機器人本體的動力線纜，X20及X30插頭是否連接牢靠連接到位。

如線纜連接正常，需檢查項目的配置。

14、機器人時間不能保存，重啟就會重置

原因：PC主板電池故障

建議操作步驟：

1.完全關閉控制器電源

2.做好靜電防護

3.更換紐扣電池

15、交換器沒有電

原因：交換器供電故障

1.檢查CCU板的led指示燈

2.檢查交換器供電側電壓

16、機器人零點頻繁丟失

KSS00106執(zhí)行零點校正 {軸編號}，需要恢復零點。 如果是生產(chǎn)運行狀態(tài)下的故障需判斷是否由于碰撞緊急斷電或者電氣故障導致，建議排查設備接地電機、連接線纜、RDC板。如果設備是交付期是由于運輸中的顛簸導致。

建議檢查步驟：

1.查看報警日志確認是否有碰撞監(jiān)控報警,檢查現(xiàn)場是否安全規(guī)范接地。

2.現(xiàn)場檢查各軸線纜接頭無松動虛接等情況。

3.對調電機或者更換電機，編碼器數(shù)據(jù)線及當前軸數(shù)據(jù)采集通道（或RDC板卡），重新EMD零點校準測試。

17、緊急停止

請確認是人為急停還是自動異常急停。自動異常急停有以下幾種可能性：

1.檢查各急停回路。

2.檢查示教器急停按鈕或互換示教器。

3.排查示教器電磁干擾。

4.檢查示教器固件版本，最新V1.11.0。

18、機器人機器人數(shù)模或CAD模型在哪里可以找到 ？

進入KUKA官網(wǎng)www.kuka.com，主菜單-售后服務-下載。篩選所需文件格式及機器人型號即可直接下載。

19、開機進不了系統(tǒng)

說明：因為smartpad與KPC是通過遠程桌面來連接，當PC系統(tǒng)或者CCU無法正常工作，是有可能進不到smartpad界面。

方案：建議以下操作步驟：

1.請根據(jù)客戶現(xiàn)場CSP故障燈狀態(tài)進行引導，客戶現(xiàn)場條件滿足可以使用顯示器進行查看，能最快判斷PC還是硬盤故障或者是CCU故障。

2.若無外接顯示器條件則檢查PC電腦風扇是否正常運轉，PC風扇不轉建議更換PC主板主板測試。PC風扇正常運轉建議重新安裝系統(tǒng)文件及更換硬盤測試。

3.檢查主板內存條是否插好，KPC主板和硬盤連接是否正常。是否是因為主板灰塵導致。

4.有條件的情況交換硬盤檢查機器人是否能進入系統(tǒng)。若能進入，嘗試用故障硬盤重做系統(tǒng)，如做系統(tǒng)失敗，則需更換硬盤。

20、KUKA機器人投入運行（開機）需要做哪幾步

1. 開機前檢查： a. 確保環(huán)境溫度在5℃-55℃內。 b. 本體-控制柜線纜及接頭正常無外傷，按照線標接好后，卡扣牢固無晃動。 c. 供電線纜通電后，打開控制柜門， 關閉Q3開關打開Q1,測量Q3處3相的線電壓是否在范圍內，有無缺相。斷開Q1,接通Q3。

2. 初次開機的操作： 請參照貼于控制柜柜門上的快速啟動手冊接通蓄電池供電，開機。 按照手冊內容逐步處理初次開機的相關報警，選擇機器人并激活安全配置（如有此報警）。 至此機器人使用投入以T1（運行模式）動作機器人，通過X11安全回路接口連接 以實現(xiàn)與外部急停安全門等安全信號交互后才可以使用所有模式動作。 我們常說的投入運行到此結束，庫卡定義的投入運行請繼續(xù)查看。

3. 【主菜單】-【投入運行】-【投入運行助手】進入投入運行助手，逐步點擊相關選項進行操作，完成投入運行。

21、機器人不能啟動

說明：因為smartpad與KPC是通過遠程桌面來連接，當PC系統(tǒng)或者CCU無法正常工作，是有可能進不到smartpad界面。

方案：建議以下操作步驟：

1.請根據(jù)客戶現(xiàn)場CSP故障燈狀態(tài)進行引導，客戶現(xiàn)場條件滿足可以使用顯示器進行查看，能最快判斷PC還是硬盤故障或者是CCU故障。

2.若無外接顯示器條件則檢查PC電腦風扇是否正常運轉，PC風扇不轉建議更換PC主板主板測試。PC風扇正常運轉建議重新安裝系統(tǒng)文件及更換硬盤測試。

3.檢查主板內存條是否插好，KPC主板和硬盤連接是否正常。是否是因為主板灰塵導致。

4.有條件的情況交換硬盤檢查機器人是否能進入系統(tǒng)。若能進入，嘗試用故障硬盤重做系統(tǒng)，如做系統(tǒng)失敗，則需更換硬盤。

22、機器人無法運行

您好，您可能遇到以下幾種情況的其中一種： 1.撥動控制柜Q1主開關，控制柜內沒有電，沒有任何指示燈 2.撥動控制柜Q1主開關，控制柜內有電，但是一段時間后會“跳閘” 3.控制柜可以啟動，但是示教器或外接顯示器上最終顯示為“Could not set up IP address”或“Waitting for cyclic connection” 4.示教器或外接顯示器能夠進入系統(tǒng)，但是有“報警”，上使能機器人沒反應，無法在T1模式下手動 5.機器人能夠在T1模式下手動，但是無法自動或外部自動運行 請確認您當前機器人的狀態(tài)，針對性地提出您地問題。

23、機器人抖動會是哪些原因造成的呢？機械方面原因占得多嗎

抖動問題成因較復雜。試想一個人搬磚頭搬到手抖的原因，有可能是磚頭太重了，有可能是追求速度用力過猛了，也有可能是身體狀態(tài)不好太虛弱了。 對機器人而言可能的原因有： 1，是負載數(shù)據(jù)輸入不正確（輸入的負載數(shù)據(jù)過高或者過低，與實際負載差異太大都會引起抖動。 2，機器人運行軌跡中有幅度較大的轉彎或姿態(tài)變化，而加速度過大也會引起抖動。 3，某些少數(shù)款型在項目配置中的電機默認參數(shù)不正確，使得電機輸出不匹配造成機器人抖動。需要更新機器人catalog重新配置機器人項目就可以解決。 4，腳螺栓緊固情況不達標準。 5，優(yōu)化機器人位置避免奇異位和極限位。 6，電機反饋控制參數(shù)不正確，需要更改配置文件。

24、機器人報警扭矩過大

1.附加負載和負載數(shù)據(jù)是否合理

2.如果是A2軸報警，重點檢查平衡杠工作狀態(tài)是否正常

3.報警軸的電機工作狀態(tài)是否正常，是否遭受過撞擊

4. 驅動器工作狀態(tài)是否正常

25、為什么機器人齒輪箱里沒油仍然可以運行

庫卡機器人所選用的齒輪箱是業(yè)內高端產(chǎn)品，材質非常優(yōu)良，在缺油甚至沒有潤滑油的情況下短期運行或許并無障礙，但齒輪箱的壽命將大打折扣。好比一個人長期高壓工作狀態(tài)下肯定會影響其健康與壽命。

26、冬天機器人為什么會超載？

冬天氣溫較低，特別時中國北方地區(qū)。齒輪箱潤滑油相對粘稠得多，會對齒輪箱運行帶來更大得阻力。如果機器人負載本來就接近臨界，潤滑油額外得阻力可能引起過載反應。預熱運行一段時間，待油溫上升后會正常運行。

27、如何使用3點法制作base坐標系

1.需要預先制作一個tool（工具坐標系） 2.選擇3點法制作base 3.根據(jù)向導提示確認三個點：第一個點是base坐標系的原點；第二個點是X正方向上的一個點，盡可能遠離原點以保證精確；第三個點是Y正方向上的一個點，盡可能遠離原點以保證精確

28、示教器可以直接互換嗎？

可以互換，示教器支持熱插拔。 具體互換方法請參考集成商手冊 庫卡smartPAD手持編程器 章節(jié)，大部分基礎知識都可以在集成商手冊中查到。

29、TCP/工具坐標系如何創(chuàng)建

1.需要預先制作一個tool（工具坐標系）

2.選擇3點法制作base

3.根據(jù)向導提示確認三個點：第一個點是base坐標系的原點；第二個點是X正方向上的一個點，盡可能遠離原點以保證精確；第三個點是Y正方向上的一個點，盡可能遠離原點以保證精確

30、庫卡機器人怎么運輸？

請參考您機器人對應型號的操作說明書/安裝指南，其中“運輸（Transportation）”章節(jié)內有詳細介紹。 請點擊>>>機器人本體資料快捷查詢通道<<<

31、庫卡機器人安裝要求

請參考您機器人型號對應的操作說明書/安裝指南，其中“規(guī)劃（Planning）”有詳細介紹。 請點擊>>>機器人操作說明書/安裝手冊快捷查詢通道<<<

32、機器人保養(yǎng)有哪些項目

在您機器人對應型號的操作說明書中有詳細介紹，請在目錄中找到“保養(yǎng) （Maintenance）”章節(jié) 請點擊>>>機器人本體操作說明書快捷獲取通道<<<

33、電池不充電能用多久?

控制柜內的蓄電池在運行時會持續(xù)充電。 蓄電池的作用是在關斷電源時對需要緩沖供電的設備（KPP和PC等）提供緩沖式供電。

34、如何在全局坐標下運動機器人？

1.示教器界面右側，選擇參考運動坐標系為全局坐標系；

2.給機器人上電，通過示教器右側按鈕。即可實現(xiàn)機器人在世界坐標系下的運動。

35、機器人有相關的認證證書可以提供嗎

機器人需要配合使用工具與機器人工作區(qū)域安全設備設施組建完成后才能進行CCC認證或CE認證。

36、機器人本體與控制柜或示教器怎么匹配？

可以查看您機器人的發(fā)貨記錄， C：后面表示的是控制柜序列號，R：后面表示的是機器人序列號 。 您也可以帶上您示教器/機器人/控制柜的序列號，直接與我們取得聯(lián)系。

37、庫卡機器人可以在線備份嗎？

庫卡機器人支持在線備份，在機器人運行狀態(tài)下可以通過示教器操作界面文件-->備份進行在線備份

38、庫卡機器人有幾種運動方式

手動慢速運行 (T1) 手動快速運行 (T2) 自動運行 (AUT) 外部自動運行 (AUT EXT)

39、庫卡機器人連接庫卡品牌的外部軸電機，如何查看電機的實時轉速

可以通過變量$vel_axis_act[n],時實來監(jiān)控機器人本體及外部軸運行速度，n為1至6時表示機器人本體軸，n為7至12時，表示的是機器人外部軸運行速度。

40、是否可以不用示教器使用機器人

示教器支持熱插拔，點擊示教器上方的白色按鈕在25秒內將示教器拔出即可

41、KUKA機器人的接地標準

需要，機器人和控制柜的等式電位線必須存在

42、如何填寫負載數(shù)據(jù)

操作步驟 1. 選擇主菜單投入運行 > 測量 > 工具 > 工具負載數(shù)據(jù)。 2. 在工具編號欄中輸入工具的編號。 用繼續(xù)鍵確認。 3. 輸入負載數(shù)據(jù)： M 欄： 質量 X、Y、Z 欄： 相對于法蘭的重心位置 A、B、C 欄： 主慣性軸相對于法蘭的取向 JX、JY、JZ 欄： 慣性矩 （JX 是坐標系繞 X 軸的慣性，該坐標系通過 A、B 和 C 相對于法蘭 轉過一定角度。 以此類推，JY 和 JZ 是指繞 Y 軸和 Z 軸的慣性。） 4. 用繼續(xù)鍵確認。

43、機器人有幾種負載，如何檢測？

機器人的負載分機器人附加負載（附加負載用軟件包 KUKA.LoadDetect檢測）和工具負載(工具負載用軟件包 KUKA.LoadDetermination檢測）

44、無KUKA系統(tǒng)鏡像U盤該怎樣安裝系統(tǒng)？

沒有庫卡還原U盤，需要用安裝光盤逐一安裝windows和KSS等相關軟件。安裝光盤需要另行購買。

45、庫卡機器人精度

通過查找對應機器人的安裝指南文檔進行精度數(shù)據(jù)查找

46、玻璃涂膠應用，且有3D測量系統(tǒng)指導最終的玻璃壓合位置，是否需要額外的機器人軟件包？

涂膠應用建議使用庫卡涂膠軟件包GlueTech。3D測量系統(tǒng)如需與機器人交互數(shù)據(jù)，引導機器人運動，需要數(shù)據(jù)通訊的軟件包，如：EthernatKRL或Profinet等。 軟件包購買及詳情可聯(lián)系4008208865或轉人工。

47、所有KUKA機器人加的齒輪油都是同種型號的嗎

不是。庫卡Agilus系列小型機器人齒輪箱里面加注的是油脂。大多數(shù)機型齒輪箱里面加注液態(tài)潤滑油。部分機器人使用場合為食品行業(yè)的需要加注食品級潤滑油，部分機器人在冷鏈環(huán)境下工作，需要加注低溫潤滑油。具體參照機器人操作說明書。

48、如果對機器人進行一年一次的保養(yǎng)，會提高使用壽命嗎

保養(yǎng)頻次高，對設備運行狀態(tài)是有利無害的。庫卡規(guī)定的保養(yǎng)周期是經(jīng)過耐久測試得到的，只要在庫卡規(guī)定的周期內規(guī)范保養(yǎng)，機器人的使用壽命是可以保證的。

49、機器人抖動

1.查看地腳螺栓緊固情況

2.檢查工具負載，需要與實際負載匹配且不能超載(確認重量重心轉動慣量的信息是否正確)

3.優(yōu)化機器人位置避免奇異位和極限位

4.調節(jié)PID控制參數(shù)

50、機器人晃動

出現(xiàn)機器人晃動這極有可能造成安全事故，請立即停止機器排查機器地腳螺栓是否固緊及扭矩值是否按照KUKA標準。具體標準資料請致電KUKA售后熱線。

51、Profinet怎么配置

1.機器人做主站 需要安裝設備描述文件/設定設備IP地址設備名稱等分配到相應的設備/信號映射下載項目即可

2.機器人做從站 需要為PLC提供機器人的設備說明文件 機器人設定正確的IP地址（重啟）/激活profinet/選擇通訊的點位數(shù)量/信號映射

52、外部風扇如何拆和安裝

1.拔掉控制柜內風扇電源接頭

2.拆卸控制柜后蓋（四個十字螺絲）

3.拆卸風扇固定夾和線纜固定夾（松動即可）

4.將電源接頭小心從固定夾處拿出即可將風扇拆卸

5.安裝時逆序操作即可

53、為什么機器人撞了之后會報過載的警呢

機器人向某處運行，但遇碰撞，擋住了它的去路，電機驅動受到阻力，電流、轉矩瞬間增大，控制系統(tǒng)出現(xiàn)過載保護避免對機器人造成進一步損傷。

54、漏油是什么原因引起的？

多數(shù)庫卡機器人齒輪箱用液態(tài)油潤滑，也有部分小型機器人齒輪箱里用固態(tài)油脂潤滑。 如果是油脂少量滲出，不必驚慌，這是由于齒輪箱運轉發(fā)熱，內壓增大所致，擦拭干凈即可。固態(tài)油脂不會持續(xù)漏光。 液態(tài)潤滑油漏油又分機器人齒輪箱漏油，中心手漏油，平衡缸漏油。齒輪箱與中心手里面是潤滑油，潤滑油入住過多造成運行時溫度升高，內壓增大，油便會從油封中滲出。油封磨損或者漲開也會漏油。 平衡缸里面是液壓油，進油閥或排油閥損壞會漏油；活塞桿積灰久而久之磨損油封會漏油；平衡缸最薄弱處是壓力表，壓力表受撞擊也可能導致漏油。

55、庫卡機器人電機&電纜燒壞

1.確認機器人控制柜供電插排是否存在虛插導致的過流

2.現(xiàn)場作業(yè)條件是否存在濕度過大

3.現(xiàn)場外部電網(wǎng)是否存在電壓不穩(wěn)，壓值波動較大

56、如何優(yōu)化庫卡機器人運行速度

庫卡機器人運動聯(lián)機表單中對于直線運動和軸運動均有對應的參數(shù)設置按鈕，操作者可以點開聯(lián)機表單設置按鈕進行操作

57、IO模塊故障，輸入輸出沒有反應

解決方案：

1.測量IO模塊的電源電壓。

2.檢查網(wǎng)線網(wǎng)絡通訊是否存在故障。

3.檢查機器人項目IO配置是否與實際一致。

58、KUKA機器人外部啟動方式都有哪些？

主要是用上位PLC的I/O信號完成啟動，當然，也可以實現(xiàn)通信方式完成啟動。具體請參考集成商手冊

59、環(huán)境溫度過低，示教器黑頻

確認環(huán)境溫度是否低于5攝氏度，如果環(huán)境溫度低于5攝氏度，機器人無法開機，就會產(chǎn)生這樣的情況，如果不是，那有可能是硬件損壞。請按下面由易到難順序排查故障： 1、示教器 2、主板 3、硬盤/系統(tǒng)

60、機器人齒輪箱油封為什么會脫落

如果是齒輪箱更換潤滑油之后出現(xiàn)油封脫落，則需檢查是否加入太多新潤滑油。齒輪箱內部的舊油無法完全排干，所以注入新油的量不能大于放出舊油的量。否則就會造成油量過多，齒輪箱內壓過大，引起油封脫離現(xiàn)象。 如果是新機器人，需要根據(jù)具體軸和工作狀況寄回庫卡進行分析。

61、機器人焊接需要哪些軟件包及配置

KUKA.Ethernet I/P，KUKA.UserTech，KUKA.ServoGunBasic等 具體需要根據(jù)您的焊機品牌和焊接需求確定

62、示教器上蓄電池老化或充電保險損壞如何判斷故障原因？

可在變量查看窗口，名稱欄輸入$ACCU_STATE，根據(jù)得到的數(shù)值來確認故障原因。 另外新機器人在出廠前為保證電池壽命，因而電池線是沒有插的，需要將蓄電池連接到CCU的X305上

63、5軸未得到有效的電機溫度

原因：5軸編碼器線纜故障或者連接異常

建議操作步驟：

1.交換A5 A6電機及編碼器線纜，判斷故障是否轉移。

2.如故障轉移則需更換電機，如故障不轉移則需排查更換編碼器線纜。

64、非標外部軸配置時，為什么出現(xiàn)抖動異響？

主要是因為該外部軸電機并非庫卡官方電機，在配置該電機時，有些電機參數(shù)配置的數(shù)據(jù)仍是以庫卡電機的默認參數(shù)設定，而該參數(shù)可能并不合適此電機的工作。

庫卡是一家國際知名的自動化公司，集團總部位于德國奧格斯堡。作為一家全球智能自動化解決方案供應商，庫卡向客戶提供一站式解決方案：從機器人、工作單元到全自動系統(tǒng)及其聯(lián)網(wǎng)，市場領域遍及汽車、電子產(chǎn)品、金屬和塑料、消費品、電子商務/零售和醫(yī)療保健。2022 年 11 月，美的集團對庫卡完成了全面收購并私有化。